並列機構は高剛性、高負荷容量、良好な動的性能、支持リンク間の誤差平均効果などの利点を持ち、ロボット、工作機械、微小デバイスなどの分野で広く応用されている。しかし、従来の直角式座標測定機や関節式座標測定機は直列構造を採用しており、誤差蓄積という固有の欠陥がある。並列機構の補完的な利点を踏まえ、過去20年間で並列座標測定機は急速に発展してきた。国内外の技術状況とチームの研究成果を踏まえ、並列座標測定機の機構学、運動学、動力学、機構性能および制御戦略について体系的なレビューと分析を行い、現在の研究で存在する主な問題点をまとめ、さらなる解決策とアイデアを提案し、将来の発展動向を展望した。

並列機構;座標測定機;測定精度;自由度;運動学