摘要
触覚認識は生体模倣知能認識の重要な内容です。光ファイバーブラッググレーティング（Fiber Bragg Grating、FBG）の触覚認識感度を向上させるために、ロボット指先の触覚認識ニーズに合わせて、変形感度増強型FBG触覚認識ユニットが提案されました。変形感度増強メカニズムと触覚認識メカニズムの解析に基づき、変形感度増強に基づく二層十字型FBG触覚認識ユニットが設計され、剛性の高い球形多点加圧構造を用いて変形を増強しています。シミュレーション解析法によりFBGの空間分布を最適化し、認識ユニットの静力学および熱力学シミュレーションを実施しました。最後に触覚認識実験プラットフォームを構築し、ロボットアームと組み合わせて温度－力触覚協調認識実験を行いました。シミュレーションと実験の結果、FBG₁およびFBG₂の力触覚認識感度はそれぞれ18.069 nm/MPaおよび1.065 nm/MPaであり、温度認識感度はそれぞれ11.256 pm/℃および11.153 pm/℃であることが示されました。この触覚認識ユニットは触覚認識感度を効果的に向上させ、良好な線形性と再現性を有します。
关键词
光ファイバセンサー;光ファイバーブラッググレーティング;変形感度増強;二層十字型;触覚認識ユニット
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