送電鉄塔の基礎根開きと高低差は現在主に手作業測定方法が採用されており、測定の精度と効率の確保が困難であるため、レーザー検出に基づきオイラー変換と誤差補償を用いた自動測定システムを提案する。高精度モーター駆動の2自由度回転台を用い、単一点レーザーで特定領域を指定された軌跡で走査する。さらにオイラー回転変換を導入して測定モデルを構築し、較正実験で得られたピッチ角誤差を最小二乗法に基づき補正し、測定モデルに補償を加える。レーザー測距、エンコーダ、姿勢センサーのフィードバックデータを利用して、基礎根開きと高低差を直接計算し、高精度自動検出を実現する。最後に、装置の試作機を組み立てて室内比較実験を行い、送電鉄塔基礎現場で検証した。実験により、本装置は使いやすく、測定結果は基準値と比較して根開きの測定誤差を±0.2％以内に、高低差の測定誤差を5mm以内に、測定データの平均値からの偏差を±0.15％以内に抑えられることが示された。

レーザー測定;送電鉄塔基礎;自動検出装置;オイラー回転変換;基礎根開き;高低差