ドローンが大きな運動加速度の影響を受けると、組み合わせナビゲーションにおける加速度計の出力情報の有効な重力加速度に関する割合が減少し、偏光センサーに振動現象が発生し、姿勢角の解法モデルの正確な構築が研究される。まず、偏光センサー組み合わせナビゲーションを導入し、偏光ナビゲーションの方向付け原理を紹介する。次に、二双対ベクトルガウスニュートン法とSage-Husaカルマン（SHKF）アルゴリズムに基づくカスケード型航姿推定アルゴリズムを構築し、多様なセンサーに基づいてドローンの姿勢情報を観測する。最後に、運動加速度の影響下における加速度計測定結果の精度を分析し、運動加速度が姿勢推定に与える影響を解決するために信頼係数を提案する。このアルゴリズムは、高速で移動するドローンが発生させる運動加速度の影響を抑制できる。アルゴリズムの有効性を検証するために、偏光／小型慣性計測ユニット（MIMU）組み合わせナビゲーションプラットフォームで実験を行い、静的および動的環境で提案アルゴリズムがPIおよびEKFアルゴリズムと比較して約30％の向上を示し、非重力加速度の加算による姿勢ずれを抑制した。これにより、運動加速度下でのドローンの姿勢推定精度が向上し、正常な飛行を保証する。

偏光センサー;運動加速度抑制;航姿推定;ドローン;組み合わせナビゲーション