レーザートラッキングに基づく6自由度（6DoF）測定システムは、大型機器の生産、製造、組立などの工程で広く応用されており、姿勢測定の精度は高精度な位置姿勢測定を実現するための保証となる。遠距離大視野中のレーザートラッキング姿勢測定システムの較正問題を解決するために、多姿勢ターゲット上に構築されたシステム較正法を提案する。カメラベースのレーザートラッキング姿勢測定システムを研究対象とし、システムの構成及び姿勢測定原理を紹介する。次にシステム姿勢解法アルゴリズムの性能を分析し、システム較正精度に影響を与える要因を導き出す。その上で、空間多姿勢ターゲットに基づくシステムパラメータ較正法を提案し、空間幾何学的制約及び最小二乗の原理に基づき、較正パラメータの最適解を実現する。最後に、トータルステーションを基にしたレーザートラッキング実験プラットフォームを構築し、移動式較正板を使用して立体ターゲットを構築し較正を行った。実験結果は、3～15mの測定範囲内で、本較正法を用いた姿勢測定精度が改良前に比べて25.4％以上向上することを示した。本方法は遠距離大視野測定において重要な応用価値を有する。

レーザートラッキング;姿勢測定;遠距離;大視野;較正