時栅技術に基づくサーボモータの位置検出理論において、モータの固定子スロットにより空間的に直交配置されたTMR出力信号の振幅が異なり、測定精度に影響を及ぼす問題に対し、モータ内部固定子の構造的特徴を組み合わせて、新しいサーボモータ位置検出方法を提案する。定子歯対称軸の両側に対称的に配置され、直交配置された一対のセンサプローブを用いて出力信号の振幅を等しくする。サーボモータ固定子巻線によって発生する磁場高調波成分が測定精度に与える影響に対して、<inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"><mrow><mrow><mfenced separators="|"><mrow><mn mathvariant="normal">2</mn><mi>n</mi><mo>＋</mo><mn mathvariant="normal">1</mn></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>λ</mi></mrow><mrow><mi>i</mi></mrow></msub></mrow><mo>／</mo><mrow><mn mathvariant="normal">2</mn></mrow></mrow><mfenced separators="|"><mrow><mi>n</mi><mo>=</mo><mn mathvariant="normal">0,1</mn><mo>，</mo><mo>…</mo><mo>，</mo><mi>n</mi></mrow></mfenced></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M001.jpg"?></graphic><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M001c.jpg"?></graphic></alternatives></inline-formula>角度で対称的に配置されたもう一対の直交するセンサプローブを配置し、波形再構成法を用いて対応する<inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M2"><mi>i</mi></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M002.jpg"?></graphic><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/1A33E4DA-E1BF-491d-8408-0746E66356E2-M002c.jpg"?></graphic></alternatives></inline-formula>次高調波成分を除去し、信号振幅の等価性と位相の直交性を確保し、精度向上を実現する。シミュレーションにより、新しいセンサ構造と誤差補償法の有効性を検証した。実験結果は、単一対のセンサが空間直交条件のみに適合する場合と比較して、対称構造のセンサ方式は出力信号の振幅が等しく、補償後の誘導信号に含まれる三次高調波成分が73.8％低減し、測定精度が6倍向上したことを示している。本方法はサーボモータの位置検出精度向上に明確な利点があることを示している。

サーボモータ;時栅技術;位置検出;誤差補償;波形再構成