摘要
視覚慣性UWB緩結合ナビゲーション手法は、事前にUWB座標系の構築とUWBアンカーポイントの位置取得が必要であるため、実際の応用では多大な時間と労力がかかります。単一アンカーポイント支援の視覚慣性密結合ナビゲーション手法では、単一のUWBアンカーポイントが一次元の距離制約情報のみを提供するため、システムの精度および安定性の向上は限定的です。システムの構成難易度を下げ、システムの位置性能を向上させるために、事前にUWBアンカーポイントの位置を取得する必要がなく、汎用性のあるUWB複数アンカー弾性補助視覚／慣性ナビゲーション密結合手法を提案します。まず、プラグアンドプレイの思想に基づき、UWB複数アンカーのオンライン非同期位置推定法を提案し、UWBアンカー情報のタイムリーな利用を確保します。次に、弾性ファクターグラフ最適化フレームワークを採用して視覚慣性UWB密結合のファクターグラフモデルを構築し、視覚／慣性／UWB複数アンカーの密結合ナビゲーションを実現します。最後に、オープンソースのVIRALデータセットと実世界で収集したデータセットを用いて提案手法を検証しました。実験結果は、先進的なVINS-MONOおよびVIR-SLAMオープンソースアルゴリズムと比較して、本手法の位置精度がそれぞれ平均30.61％および23.19％向上したことを示しています。これは、提案するUWB複数アンカー弾性補助視覚／慣性密結合ナビゲーション手法が、より高い位置精度と強い安定性を備えていることを示しています。
关键词
UWB複数アンカー;外れ値検出;アンカー位置推定;ファクターグラフ最適化;密結合ナビゲーション
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