従来の視覚測定方法では透明なガラス表面を効果的に感知することが難しいが、触覚検出はサンプリング効率と測定解像度の制約により、高精度な面の再構築を実現するのが難しい。これらの制約を克服するために、位相測定屈折法とアクティブタッチ検出に基づく視覚と触覚の融合測定方法を提案する。視覚測定は表面の位相勾配情報を提供し、触覚センサは絶対位置情報を提供するため、勾配 - 高さの二重解釈を効果的に取り除き、底面ガラスの屈折による幽霊ストライプ干渉を抑制する。深度カメラRealsense D435とUR10ロボットアームを使用した測定システムを構築し、平面およびほぼ平面のガラスサンプルで検証を行った。実験結果は、この方法が平面およびほぼ平面のガラスの感知と再構成を実現できることを示し、深度カメラと表示剤を組み合わせた方法に比べて、凹面ガラス表面の再構築ではRMSが80.59%低下し、凸面ガラス表面の再構築ではRMSが96.33%低下した。提案された方法は、ロボット自身の視覚 - 触覚伝達能力を最大限に利用し、透明なガラスの三次元測定と位置決めを実現し、透明なガラスの感知と再構成に関するロボットの応用に解決策を提供している。

位相測定屈折法;視触融合;ガラス検出;アクティブタッチ検出