微小光電コンポーネントは一部の高性能センサーの核心部品であり、その組み立て精度はセンサー性能に大きな影響を及ぼします。現在の組み立てシステムの複雑な構成、高コスト、拡張性の低さなどの欠点を克服するために、本稿では微小光電コンポーネントの精密組み立て方法を研究しました。主な作業内容は、ロボットアーム支援による精密組み立てシステムの開発、および小型パラレル吸着装置の開発です。「状態固定」と「マーカーポイントヒューリスティック」を組み合わせた視覚検査方法を確立し、必要に応じてワールド座標系とビジョン座標系の関係を推論し、作業効率と精度の両立を図りました。これらの装置と方法を用いて、典型的な光電コンポーネントの精密組み立て実験を行い、提案したロボットアーム支援の組み立て方法を適用することで、システムの組み立て精度を10μmレベルに向上させ、ロボットアーム自体の繰り返し位置決め精度の制限を突破し、効率と精度を両立させ、装置の複雑さとコストを大幅に削減できることを示しました。これにより、多様な精密作業への広範な応用が可能です。

精密組み立て;ロボットアーム;視覚計測;微細クランプ