現在、既存の手作業で設計されたディスクリプタが局所曲面の幾何学的特徴を十分に記述できていない問題に対し、本稿では高い識別性と強いロバスト性を持つ多視点幾何分布特徴ディスクリプタ（Multi-View Geometric Distribution Signatures、MGDS）を提案する。まず、キーポイントおよびその近傍点に基づいて局所参照フレーム（Local Reference Frame、LRF）を構築し、局所曲面をボクセル化し、三次元ボクセルの重心点分布、二次元セクター輪郭特徴、二次元グリッド点密度分布および局面曲面深度変動を計算して幾何特徴ディスクリプタを生成する。次に、LRFに基づき局所曲面を複数回回転させ、新たな形状表現を生成し、重心、輪郭点、密度およびz値の変動情報を用いて回転後の曲面を符号化する。複数の視点からこれらの幾何特徴ディスクリプタを取得し、それらを連結して特徴ベクトルとし、最終的な多視点幾何分布特徴ディスクリプタMGDSを得る。本稿ではRandomView、SpaceTime、Kinect、およびB3Rの四つのデータセットにおいて、異なるガウスノイズおよびメッシュ解像度下で実験を行い、既存の10種類のディスクリプタと比較した。ほかのディスクリプタと比較して、MGDSディスクリプタは既存の局所特徴ディスクリプタより優れた性能を示した。実験結果は、本稿で提案するMGDSが優れた記述性とロバスト性を有し、三次元点群の正確な登録に利用可能であることを示す。

点群;局所特徴ディスクリプタ;多視点特徴;多特徴融合;特徴マッチング