このプラットフォームは滑走駆動原理に基づいており、これを基に独立した回転運動を行う圧電モーションプラットフォームが、外科手術時におけるロボット支援下の標的穿刺など直線および回転運動ニーズを満たすように設計されています。柔軟性行列方法および閉ループ計算モデルを適用し、遺伝アルゴリズムを用いて構造が最適化されます。有限要素を使用して静的、モーダルおよび遷移応答解析を行い、シミュレーション増幅比を取得し、アクティブロックメカニズムの効果を確認します。実験結果によると、直線および回転運動の実験増幅比はそれぞれ2.865および1.568であり、アクティブロックメカニズムはそれぞれ直線および回転運動の後退変位を69.15%および89.40%低減させます。モータの最大直線速度は2,428.25 µm/sであり、分解能は0.569 µmです。360°回転可能で、最大速度は58,019 µrad/sであり、解像度は14.4 µradであり、このプラットフォームは低結合運動特性および高い正逆運動整合性(≥94%)を兼ね備え、ロボット支援下の標的穿刺などのミッション要件に適しています。

圧電ドライブ;スライド運動;精密制御;柔軟性行列