産業用ロボットの絶対位置決め精度不足、およびロボット誤差収集のための高精度測定システムのコスト高さ、携帯性の低さ、多様なシーンへの適応困難という問題に対し、再構成可能な三次元測定システムに基づく誤差補正法を提案し、幾何学的および非幾何学的誤差要因を総合的に考慮してロボットの位置決め精度を向上させた。まず、高精度測定システムであるC-Track™|Eliteと軽量なステレオビジョンシステムを統合し、二重モーダルの再構成可能測定フレームワークを構築した。特徴点の楕円フィッティングおよび空間位置マッチングアルゴリズムと、測定プローブの球面フィッティングを組み合わせて高精度な座標算出を実現した。次に、ロボットの位置および距離誤差モデルをそれぞれ構築し、粒子群アルゴリズムを導入してクリギングの実験的変動関数を自動フィッティングし、誤差予測方程式を構築してロボット作業空間内の未知姿勢の誤差予測を実現した。最後に補正を実施し、比較検証を行った。実験の結果、高精度システムを基にした位置誤差補正により絶対誤差の平均値は1.0489 mmから0.1786 mmに低減し、精度は82.97%向上した。軽量システムの補正後は誤差平均が1.1547 mmから0.2119 mmに低減し、精度は81.65%向上した。再構成可能測定システムが精度とコストの最適なバランスを実証した。高精度システムは航空宇宙などの高付加価値分野に適し、軽量システムは中小企業の精度要件を満たし、産業用ロボットの多様なシーンにおける精度補正の新たな技術的道筋を提供する。

再構成可能;軽量;産業用ロボット;クリギング;誤差予測補正