ティルト可能な二重ローター飛行システムの離着陸制御戦略を改善するために、飛行制御システムにおける離着陸コントローラとその飛行検証実験を設計した。まず、飛行機体の非線形力学方程式に基づき、一般化力および姿勢結合の非線形因子が離着陸コントローラの安定性に及ぼす影響を研究し、一般化力と姿勢の積項を含む結合状態方程式を線形化し、システム制御最適化のためのフィードバック利得行列を得た。次に、実際の離着陸過程において、機載慣性測定装置および超音波測距装置からなる測定装置を用いて、飛行体の姿勢、加速度および飛行高度を独立に測定した。最後に、離着陸コントローラの実測飛行高度と線形化状態方程式のシミュレーションを比較し、設計されたコントローラの姿勢および飛行高度への影響と結合状態方程式線形化の有効性を分析した。実験結果から、実測飛行高度の平均値とシミュレーション値の差は2 mm未満、最大値の差は+8 mmであり、実測飛行高度とシミュレーションの変化傾向が一致し、設計された離着陸コントローラがシステム制御の安定性要件を満たしていることが示された。本稿で設計した離着陸コントローラおよび方法は、飛行体の離着陸を効果的に制御でき、実用的価値がある。

非線形システム; 非線形コントローラ; ティルト双ローター; 無人航空機; 慣性計測装置