摘要
高精度自動化分野におけるロボットの適用性を向上させ、ロボットの位置決め精度を高めるために、受動追跡測定技術に基づくロボット穴あけ加工システムを構築し、システム誤差源解析、座標変換較正および誤差補償戦略に関する一連の研究を行った。まず、受動追跡測定システムの測定メカニズムと内部誤差の原因を分析し、直接測定と空間円平面非線形フィッティングを組み合わせた方法で誤差補償を実現した。次に、穴あけ加工システムの全体構造を説明し、システムの座標変換と較正方法を明確にした。この基礎のもと、ロボット姿勢誤差の循環補償戦略を提案し、「姿勢優先、位置後」の補償方針を確立した。提案手法の有効性を検証するため、有機ガラス加工物で穴あけ加工の比較実験を行った。実験結果により、加工孔の位置決め精度が大幅に向上し、位置誤差は1.23 mmから0.15 mmに低減し、精密加工および自動組立分野における厳しい精度、安定性、信頼性の要件を満たすことができた。
关键词
ロボット; 受動追跡測定システム; 誤差補償; 穴あけ精度
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