大型ドーム片側両開き扉の上下モーターギアラックの取り付け不平行による固有幾何誤差に対し、位置に依存する固有誤差補償の同時制御方法を提案し、追加の高コスト応力センサーを増設せずに単側扉の上下モーター駆動力の不均衡によって発生する扉内部応力を抑制する。まず、大型ドーム両開き扉の構造とモーターギアラック伝動方式を紹介し、単側扉が上下二つのモーターでギアラック伝動される構造を明確にし、単側扉上下二つモーター駆動剛性結合の数学モデルを構築する。次に、単側扉の上部モーターを能動モーター、下部モーターを電流閉ループのみの従動モーター形式とし、上下のギアラックの絶対平行が保証できないことで生じる固有系幾何誤差を測定する。続いて、この固有誤差と扉の開閉行程との関係を解析し、この関係を単側扉二つモーター同期制御アルゴリズムに補償し、一定負荷下での速度と風圧変化時のシステム安定性も分析する。最後に、補償同期制御アルゴリズム適用前後の単側扉二つモーターのフィードバック電流を実験的に分析した。モデルシミュレーションは、設定速度範囲内で同期誤差の変動が小さいことを示し、風速4〜7 m/sの風圧条件下では、モーターの駆動トルクは風速の上昇に伴い増加するが、サーボモーターの定格トルク範囲内にある。実験結果は、本論文で提案する誤差補償同期制御アルゴリズム適用後、単側扉上下モーターのフィードバック電流差の絶対ピーク値が1.7 Aから0.7 Aに著しく低減したことを示す。本研究で提案する測定方法は物理条件が制限された状況においてもシステムの固有幾何誤差を効果的に測定でき、誤差補償同期制御手法は単側両開き扉の上下モーター駆動力不均衡による扉内部応力を抑制できる。提案する電気測定および誤差補償同期制御手法は、測定困難でかつ幾何誤差が繰り返す双/多モーター剛性結合駆動システムに適用可能である。

大型ドーム両開き扉;二モーター駆動;固有誤差補償;同期制御