전통적인 라이다는 안개 투과 영상화 과정에서 탐지 수신 감도 제한으로 인해 강한 후방 산란 잡음에 묻힌 목표 신호를 추출할 수 없어 안개 투과 효과를 달성하기 어렵다. 본 논문은 개거 모드 단량 추정법을 이용한 면 배열 개거 모드 아발란체 광전 다이오드 레이저 라이다 안개 투과 영상화 알고리즘을 제안한다. 개거 모드 트리거 탐지 모델을 기반으로 에코 광자의 최대 우도 추정을 통해 후방 산란 분포를 얻고, 목표 에코 위치를 추출하여 후방 산란 잡음을 억제하여 안개 투과 영상화 목적을 달성한다. 실내 레이저 안개 투과 영상 실험 플랫폼을 구축하고 다양한 농도에서 안개 투과 영상 데이터를 획득하였다. 실험 결과, 최대값법과 이중량추정법과 비교했을 때 단량 추정법이 목표 픽셀 수를 최대한 복원할 수 있음을 보여준다. 감쇠 계수 0.11 m^-1일 때, 최대값법 대비 거리 정보 복원량이 8.26% 증가하고 목표 복원도는 16.22% 감소하였으며; 감쇠 계수 0.86 m^-1일 때, 최대값법 대비 거리 정보 복원량이 86.86% 증가하고 목표 복원도는 20.51% 증가하였으며; 감쇠 계수 2.37 m^-1일 때, 최대값법 대비 거리 정보 복원량이 253.19% 증가하고 목표 복원도는 53.44% 증가하였다. 감쇠 계수가 클 때 단량 추정법은 신호 수준 안개 제거 처리에서 목표 복원도가 높다.

레이저 라이다; 후방 산란; 개거 모드 아발란체 광전 다이오드; 감마 분포; 단량 추정법