로봇의 위치 정확도는 로봇 성능 평가의 중요한 지표입니다. 로봇의 위치 정확도를 향상시키기 위해 개선된 차분 진화 알고리즘을 제안하고 로봇 운동학 매개변수 보정 실험을 수행하였습니다. 이 알고리즘은 선택 연산에서 Metropolis 수락 기준을 사용하여 더 넓은 공간 영역을 탐색하여 더 나은 수렴성을 얻습니다. 또한 군집 다양성을 모니터링하기 위한 군집 다양성 평가 함수를 제안하였으며, 군집이 임계값 이하일 때 이차 변이를 수행하여 지역 최적에 빠지는 것을 방지합니다. 본 논문에서 제안한 방법을 검증하기 위해 6자유도 로봇과 레이저 트래커를 이용한 시뮬레이션과 실험을 수행하였습니다. 운동학 매개변수 보정 후 로봇의 평균 거리 정확도는 2.9060 mm(보정 전)에서 0.0952 mm로 향상되었습니다. 실험 결과는 본 논문에서 제안한 개선된 차분 진화 알고리즘 기반 로봇 운동학 매개변수 식별 방법의 유효성을 입증하였습니다.

로봇 보정;개선된 차분 진화 알고리즘;운동학 모델;위치 정확도