로봇의 절대 위치 정밀도를 더욱 향상시키기 위해 서포트 벡터 회귀기(Support Vector Regression, SVR)를 통한 오차 예측 방법이 제안되었다. MDH(Modified Denavit-Hartenberg) 모델을 사용하여 로봇 운동 모델을 구축하고 SVR을 이용해 로봇의 회전 각도와 위치 오차 예측 모델을 작성하였다. 공간 정밀도 제어 그리드 분할과 샘플링 지점과 보정 정밀도 간의 관계 분석을 통해 적합한 영역 분할 방법을 확립하였다. 마지막으로 레이저 트래커를 사용하여 로봇 말단의 실제 위치 좌표를 측정하고 로봇 이론값과 비교하여 SVR 모델 학습용 회전 각도 및 위치 오차 샘플 집합을 얻어 로봇 단일 지점 위치 오차 보상을 실현하였다. 실험 결과 로봇 중심 위치 및 가장자리 위치에서 산술 평균 오차가 각각 2.107 mm와 2.182 mm에서 0.103 mm와 0.123 mm로 감소하여 SVR을 이용한 로봇 절대 위치 오차 보상의 정확성과 유효성을 검증하였다.

산업용 로봇;절대 위치 정확도;영역 분할;서포트 벡터 회귀기