기존의 쌍안 카메라 자세 측정 시스템에서 두 개의 목표점만 존재하여 추가 교정물을 사용하여 공통 시야가 없는 두 대의 카메라를 교정할 수 없는 문제를 해결하기 위해, 시스템 구조를 변경하지 않고 기존 장비를 직접 이용할 수 있는 쌍안 카메라 자세 교정 방법을 제안한다. 먼저, 두 카메라 좌표계와 공통 목표 좌표계 간 위치 관계를 고정하고, 교정물을 여러 차례 이동시키면서 여러 세트의 좌표 데이터를 획득한다; 그 다음, 직접 선형 변환 기반의 개선된 알고리즘을 이용하여 각 카메라 좌표계에서 공통 목표 좌표계로의 변환 관계를 최적화하여 해석한다; 마지막으로, 최적화된 카메라 좌표계에서 공통 목표 좌표계로의 변환 관계를 이용해 공통 시야가 없는 두 카메라 좌표계 간 변환 관계를 구한다. 두 카메라 좌표계 간 변환 관계를 이용해 두 목표점 간 거리를 계산하고 이를 교정 정확도의 평가 지표로 사용한다. 실험 결과 목표점이 각 카메라 시야 범위 내에 있고 카메라와 목표점 간 측정 거리가 700~1300 mm일 때 본 방법으로 구한 목표점 거리의 평균제곱차가 0.2 mm 미만으로 실제 응용 요구를 충족함을 보였다.

시각 측정;비공용 시야;카메라 교정;직접 선형 변환