단일 카메라가 3차원 깊이 정보를 인식하지 못하고, 쌍안 스테레오 비전이 피측정체 표면 특성이 명확하지 않을 때 한계가 있으며, PID 제어기 매개변수 튜닝이 이상적이지 않은 문제를 해결하기 위해 선형 구조광 기술을 유연한 암 진동 감지에 적용하고, 박테리아 탐색 알고리즘으로 최적화한 PID를 이용해 진동 제어를 수행하였다. 먼저 선형 구조광 비전 진동 측정 시스템을 구축하고 수학 모델을 수립하며 시각 보정을 완료하여 방법의 가능성과 정확성을 검증하였다; 그리고 박테리아 탐색 알고리즘을 이용해 PID 제어기 매개변수를 최적화하고 경험적 튜닝 방식과 시뮬레이션 효과를 비교하였다; 마지막으로 유연한 암 진동 능동 제어 실험을 진행하였다. 실험 결과, 유연한 암의 1차 모드 진동에 대해 경험적 방법으로 튜닝한 PID 제어는 평균 제어 효과가 25.65%인 반면, 박테리아 탐색 알고리즘으로 최적화한 PID 제어는 평균 제어 효과가 39.32%로, 박테리아 탐색 알고리즘을 이용한 PID 제어기 매개변수 최적화의 우수성을 검증하였다.

유연 로봇 암; 선형 구조광; PID 제어; 박테리아 탐색 알고리즘; 쌍안 스테레오 비전