복잡한 해상 환경에서 수면 무인정의 동적 장애물 회피 문제에 대해 장애물 모델과 충돌 위험 모델을 구축하였으며, 여러 제약 조건을 도입한 개선된 속도 장애물법을 통해 복잡한 해상 환경에서 수면 무인정의 동적 장애물 회피 경로 재계획을 실현하였다. 무인정의 길이와 폭이 상대적으로 큰 기하학적 특징을 고려하여 사각형 경계 상자를 이용한 장애물 모델 설명 방법을 제안하고, 무인정 상대 운동 모델을 구축하며 선체 좌표계에서 상대 운동 매개변수를 계산하였다. 충돌 위험도를 계산하여 회피 시작 시점을 결정하였다. 마지막으로 속도 장애물법을 기반으로 장애물 모델 제약 및 수면 무인정 자율 국부 회피 시스템 특성 제약을 도입하여 회피 경로를 최적화하였으며, 실험을 통해 동적 회피 환경에서의 경로 재계획 결과를 얻었다. V-REP(가상 로봇 실험 플랫폼) 기반 시뮬레이션 실험과 실선 회피 실험 결과, 항속 속도 12노트 상황에서 회피 과정의 경로 재계획 시간이 15초 이내로 실제 항행 다중 제약 조건 하에서 수면 무인정의 동적 회피 요구 사항을 충족함을 확인하였다.

무인정; 충돌 위험도 모델; 개선된 속도 장애물법; 동적 회피 방법