다중기 협동 위치추정 알고리즘을 연구하기 위해, 수집된 고정밀 MEMS 관성측정장치의 잡음 데이터를 시뮬레이션 잡음 데이터 대신 사용하여 MEMS/GNSS 복합 내비게이션 알고리즘을 적용한 기체 플랫폼을 모사함으로써 위치추정 알고리즘의 사용 조건을 실제 적용 수준에 더 가깝게 하였으며, 시선각 측정만을 이용한 수동 위치추정 알고리즘의 정확도를 분석하고 개선하였다. MEMS 관성측정장치의 실제 데이터를 기반으로 복합 내비게이션 알고리즘의 파라미터를 설정하고, 기체 모사 과정에서 실제 관성측정장치 잡음을 추가하여 복합 내비게이션 해를 통해 기체의 위치 좌표를 얻었다. 시선각 측정만을 이용한 수동 위치추정 알고리즘의 수학적 모델을 구축하였고, 복합 내비게이션 위치 계산 결과가 안정된 후 얻은 자체 위치 데이터를 활용하여 확장 칼만 필터를 기반으로 목표물의 위치 및 속도 정보를 추정하였다. 마지막으로 페더레이티드 필터 알고리즘을 이용하여 해당 위치추정 알고리즘을 다중기 협동 위치추정 알고리즘으로 확장하여 위치 시스템의 결함 허용 성능을 더욱 향상시켰다. 이중기 위치추정 모델의 기하학적 정확도 오차와 다중기 협동 위치추정 알고리즘의 성능을 분석 비교한 결과, 본 논문 알고리즘이 위치 정확도를 100 m 수준에서 10 m 수준으로 낮출 수 있음을 알 수 있었으며, 시선각 측정만으로 다중기 협동 위치추정을 실현하였고 정확도가 높으며 분석 결과가 실제 상황에 더 적합하였다.

복합 내비게이션; 마이크로 전자 기계 시스템; 시선각만; 수동 위치추정; 칼만 필터