摘要
약한 빛 환경에서 달 착륙 시 장애물 회피 단계의 불명확한 영상 문제를 해결하기 위해 '영역' 화소 병합과 카메라 바탕값 제거의 두 가지 영상 전처리 방법을 제안하여 탐지기의 영상 감도와 영상 신호 대 잡음비 및 대비도를 향상시켰다. 전통적인 화소 병합 구현 원리 분석을 바탕으로 n_taps 영상 데이터 포맷에 적합한 '영역' 화소 병합 방법을 제안하였다. 달 착륙 장애물 회피 단계 중 대규모 장애물 인식 특성에 따라 카메라 바탕값 제거를 통해 영상 대비도를 향상시켰다. 마지막으로, 넓은 시야각과 좁은 시야각 카메라 두 종류를 사용하여 화소 병합, 카메라 바탕값 제거 및 두 방법 결합에 대한 반복 실험을 실시하였다. 실험 결과 약한 빛 환경에서 화소 병합과 카메라 바탕값 제거를 결합한 방법이 영상의 신호 대 잡음비와 대비도를 효과적으로 향상시킨다는 것을 보여주었다. 2_Binning 모드에서 넓은 시야각 카메라는 신호 대 잡음비를 5.9014 dB, 대비도를 0.2547 향상시켰고, 좁은 시야각 카메라는 신호 대 잡음비를 5.7644 dB, 대비도를 0.2654 향상시켰다. 4_Binning 모드에서 넓은 시야각 카메라는 신호 대 잡음비를 11.6899 dB, 대비도를 0.2102 향상시켰고, 좁은 시야각 카메라는 신호 대 잡음비를 11.4015 dB, 대비도를 0.2840 향상시켰다.
关键词
약한 빛 탐지;화소 병합;카메라 바탕값;다항식 적합
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