6자유도 병렬기구의 파라미터 보정을 간소화하고 보정 효율을 높이며 보정 비용을 줄이기 위해 직교 변위 측정 시스템 기반의 자세 측정 장치 및 방법을 제안하였다. 먼저, 공간 해석기하학 방법을 이용하여 장치의 자세 해석 방법을 연구하여 운동학의 정해석 및 역해석을 구하였다. 둘째, 미세 변위 합성법을 이용하여 병렬기구와 직교 변위 측정 시스템 조합체의 오차 모델을 구축하였다. 그 다음, 오차 모델을 기반으로 조합체의 파라미터 오차 식별 최적화 문제의 수학 모델을 구성하였으며, 여기서 센서 지시값 제곱합을 목표 함수로 하고 조합체 구조 파라미터 오차를 설계 변수로 하였다. 마지막으로 직교 변위 측정 시스템을 이용하여 6자유도 병렬기구의 자세를 측정하고 OASIS 오아시스 소프트웨어로 파라미터 오차 최적해를 직접 탐색하여 병렬기구 제어 시스템에 보상하여 파라미터 보정을 완료하였다. 보정 전후 자세 오차 비교 결과 최대 위치 오차가 58%~96% 감소하였고, 최대 자세 오차는 92%~97% 감소하였다. 직교 변위 측정 시스템을 이용한 병렬기구 파라미터 보정은 병렬기구의 위치 정밀도를 효과적으로 향상시킬 뿐만 아니라 보정 작업을 간소화하고 보정 효율을 높이며 비용을 절감할 수 있다.

6자유도 병렬기구;직교 변위 측정 시스템;파라미터 식별;최적화 알고리즘;OASIS 오아시스