Newton-Raphson 알고리즘을 사용하여 축 오프셋 훅 힌지형 병렬 6자유도 Hexapod 플랫폼의 위치 역해를 고정밀도로 계산할 때 플랫폼 응답 속도가 저하되는 문제를 해결하기 위해 Brent 알고리즘 기반의 새로운 위치 역해 해법이 제안되었다. 먼저, 플랫폼의 기하학적 특성과 축 오프셋 훅 힌지 구조의 운동 특성에 따라 공간 원 보조 모델 기반의 운동학 모델을 구축하였다. 다음으로, 공간 원 거리 계산 방법에 기반한 위치 역해 알고리즘을 제안하고, 나사와 너트 쌍에서 발생하는 파생 운동에 대해 보상 방안을 마련하였다. 이후 Brent 근 찾기 알고리즘을 소개하고 이를 위치 역해 알고리즘에 적용하였다. 마지막으로, 파생 운동 오차 보상 방안의 필요성을 실험을 통해 검증하고, Newton-Raphson 알고리즘 기반 위치 역해와 비교하였으며, 해당 알고리즘 제어 하의 Hexapod 플랫폼의 응답 속도와 정밀도를 테스트하였다. 실험 결과, 플랫폼의 반복 정밀도를 10 μm 및 5″ 이하로 보장하는 작업 요구 조건 하에서, Brent 알고리즘 기반 위치 역해는 Newton-Raphson 알고리즘에 비해 종합 응답 속도를 약 0.5초 향상시켰다. 따라서 Brent 알고리즘 기반 위치 역해 해법은 Hexapod 플랫폼의 응답 속도를 상대적으로 개선하였다.

Hexapod 플랫폼;응답;축 오프셋 훅 힌지;위치 역해;Brent 알고리즘