전방위 자이로 결합 광학 유도 비행체를 이용한 운동 목표 타격을 배경으로 본 논문에서는 자이로 결합 해석 원리와 상태 제약 제어 방법을 결합하여 유도 헤드 시야각 제약과 구동기 입력 제약을 동시에 고려한 새로운 유도 제어 통합 설계 방법을 제안하였다. 우선, 엄격한 피드백 형태를 갖는 전방위 자이로 결합 유도 제어 통합 모델을 구축하고, 모델의 불확실성에 대해 미지 상한 제곱 추정을 위한 적응 법칙을 설계하였다. 적분형 장벽 라이아푸노프 함수와 동적 면 제어를 기반으로 유도 헤드 시야각 제약 문제를 해결하였으며, 또한 포화 함수를 부드럽게 근사하고 너스바움 이득 함수를 사용하여 구동기 입력 제약 문제를 해결하였다. 마지막으로 라이아푸노프 이론을 통해 설계된 유도 제어 통합 방법의 일치 유계 안정성을 증명하였다. 전형적인 시나리오에 대한 수치 시뮬레이션 결과는 본 방법이 전방위 자이로 결합 광학 유도 헤드의 8°, 8.5°, 9° 시야각 제약과 조종 구동기의 10° 입력 제약을 동시에 만족함을 보여준다.

자이로 결합 광학 유도 헤드;유도 제어 통합;상태 제약;입력 제약