기존 점 이산법을 이용한 병렬 로봇 작업 공간 계산 시 계산 정확도가 낮고 누락점이 발생하는 문제를 감안하여 3-RPR 평면 병렬 로봇을 연구 대상으로 하여 구간 수학 이론에 기반한 고정밀, 누락점 없는 구간 이산법을 제안하였다. 로봇의 운동학 역해석에 대한 해석적 표현식을 도출하고 구간 이산법을 이용해 위치/자세 작업 공간을 계산하였다. 효율성, 정확도, 오차 민감도 세 가지 측면에서 구간 이산법과 점 이산법을 비교하였다. 결과는 계산 정밀도가 높아짐에 따라 구간 이산법의 효율성 우위가 점점 더 뚜렷해짐을 나타냈다; 구간 이산법과 점 이산법의 계산 오차는 각각 0.002%와 0.272%였고; 로봇 구조 치수 오차에 대한 민감도는 각각 0.394와 0.396이었다. 이는 구간 이산법의 수치적 특성이 점 이산법보다 명확히 우수함을 의미한다. 본 연구 방법과 결론은 병렬 로봇의 토폴로지 최적화, 궤적 계획 등에 이론적 지침을 제공한다.

병렬 로봇; 작업 공간; 구간 이산법; 점 이산법; 수치 특성