탁수로 인한 수중 이미지 열화 및 다중 매체로 인한 광 경로 변화 문제를 해결하기 위해 방사형 다중선 구조광 기반의 수중 비전 측정 방법을 제안하였다. 먼저, 굴절을 기반으로 한 수중 비전 측정 모델을 구축하였으며, 프로젝터가 굴절면에 수직으로 투사하고 광평면이 투사 광축을 통과하는 조건에서 지상 광평면과 수중 광평면이 동면이 되어 지상 보정이 수중 보정을 대체할 수 있음을 밝혔다; 몬테카를로 시뮬레이션을 사용하여 영상 점 오차가 점군 계산 정확도에 미치는 영향을 분석하였다. 다음으로, 흑백 교차 중심 회전 방사형 다중선 부호화 광 패턴을 설계하였고, 측정점으로 흑백 줄무늬 모서리를 사용하여 부호화 광 디코딩의 영상 품질 의존도를 줄였으며, 중심 회전을 통해 표면의 측정 해상도를 향상시켰다. 마지막으로, 1 m×1.2 m×0.8 m 크기의 수체에 퇴적물을 첨가하여 자연 하천 수체 환경을 모사하였고, 탁수의 줄무늬 추출, 부호화 광 디코딩 및 3차원 비전 측정 정확도에 미치는 영향을 실험적으로 분석하였다. 실험 결과, 본 방법은 1500 mm 측정 거리에서 맑은 수중의 도자기 병의 불규칙 표면 3D 측정을 수행하였으며; 맑은 수(水), 퇴적물 40, 60, 90 g이 포함된 탁수 내 규칙적 물체에 대해 3D 표면 측정을 수행하여 평면 잔차가 각각 0.95, 1.93, 5.43 및 21.43 mm임을 확인하였다; 퇴적물 양이 일정 수치(예: 60 g)를 넘으면 줄무늬 추출 정확도가 급격히 저하되며, 40 g 및 90 g 퇴적물이 포함된 탁수 내 측정 평면 적합 잔차가 1.93 mm에서 21.43 mm로 증가하였다.

3차원 비전 측정; 하천 수중 측정; 구조광; 방사형 다중선 투영 모드