관절형 암 좌표 측정기는 직렬 구조를 가진 휴대용 좌표 측정 기기로서 각도 오차가 측정 정확도에 미치는 영향이 확대되는 효과가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 DH 모델을 기반으로 회전축 기울기 오차 운동 보상을 갖는 관절형 암 좌표 측정기의 운동학 모델링 방법을 제안하였으며, 회전축계 오류 운동 분리 방법을 연구하고 해당 테스트 시스템을 구축하였다. 공간 거리를 기반으로 한 구조 매개변수 오차 보정 모델을 구축하고 실험을 수행하였다. 실험 결과 DH 모델과 비교하여 회전축 기울기 오차 운동 보상이 적용된 운동학 모델을 사용함으로써 관절형 암 좌표 측정기의 측정 표준편차가 0.055 mm에서 0.037 mm로 감소하였다. 이 모델은 관절형 암 좌표 측정기의 측정 정밀도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.

정밀 측정;관절형 암 좌표 측정기;오차 보상;기울기 오차 운동;운동학 모델링