모듈형 관절을 대상으로 오프라인 식별 방법을 설계하여 관절의 마찰 모델을 식별하고 마찰력을 보상하였다. 먼저 해당 모듈형 관절의 구조와 제어 시스템을 소개하고 관절의 동역학 모델을 구축하였다. 이후 LuGre 마찰 모델을 기반으로 관절 마찰력을 모델링하였으며, 회색늑대 알고리즘과 분할 최소제곱법을 각각 유사 난수열과 결합하여 모델 파라미터를 식별하고 비교 분석하였다. 마지막으로 LuGre 마찰 모델 기반 전진 보상 알고리즘을 설계하고 실험 검증을 수행하였다. 실험 결과, 분할 최소제곱법에 비해 회색늑대 알고리즘의 식별 정확도가 19.2% 향상되었으며, 진폭이 1 (°)/s이고 주파수가 10 Hz인 사인 속도 신호에서 마찰 보상은 관절 속도 추종 오차를 0.295 (°)/s에서 0.183 (°)/s로 감소시켰다; 관절 속도 루프 대역폭은 12 Hz에서 18 Hz로 향상되었다. 다수의 실험을 통해 식별 데이터가 높은 반복성을 가지며 식별 방법의 유효성을 검증하였다. 설계된 전진형 마찰 보상 알고리즘은 관절 제어 시스템의 동적 성능을 향상시킬 수 있다.

모듈형 관절;파라미터 식별;LuGre 마찰 모델;회색늑대 알고리즘;마찰 보상