궤도에서 조립을 위한 케이블 병렬 메커니즘의 작업 성능을 향상시키기 위해 가변 강성 제어 알고리즘이 제안되었다. 케이블 병렬 메커니즘의 완전한 강성 모델을 구축하고, 케이블 장력 분포가 다양한 방향의 강성에 미치는 영향을 분석하였다. 그런 다음, 케이블 장력 분포에 영향을 미치는 벡터 λ의 안전 경계를 고려하여 가변 강성 제어 알고리즘을 개발하였으며, 이 알고리즘은 전체 모델에 미치는 영향이 적은 결합 강성을 제거하여 계산 효율을 높이고, 다양한 방향의 강성에 가중치를 부여하여 우선순위 제어를 수행한다. 마지막으로, 시뮬레이션과 실험을 통해 알고리즘의 효과를 검증하였다. 나사 체결 작업을 예로 들어, 시뮬레이션 결과는 운동 플랫폼에 일정한 외란력이 가해질 때 가변 강성 제어 알고리즘을 통해 구한 케이블 힘 분포가 약한 방향의 진동을 35% 감소시켰음을 보여준다. 프로토타입 실험 결과, 케이블 병렬 메커니즘 프로토타입에 대한 강성 제어 후 강성 측정값이 이론값과 강한 일치성을 보였으며, 오차는 각각 16.3%와 14.6%였다. 가변 강성 제어 알고리즘은 케이블 병렬 메커니즘의 작업 성능을 향상시킬 수 있으며, 실용성이 높고 다양한 유형의 중복 케이블 병렬 메커니즘에 적용할 수 있다.

케이블 병렬 메커니즘; 중복 구동; 강성; 진동