창어-5 탐사선은 우리나라 최초의 지구 외 천체 샘플 반환을 성공적으로 달성하였으며, 표면 채취 방식을 이용하여 월면 다지점 샘플 채취 작업을 원활히 완료하였다. 창어-5 탐사선의 특성에 따라 표면 채취 작업 과정을 설명하고, 경사 측면에 설치된 감시 카메라의 시각적 커버리지 영역을 분석하였으며, 불균일한 조명과 매우 유사한 질감의 장면에 적응하는 월면 3차원 디지털 재구성 프로세스를 수립하였다. 이후 표면 채취 기계 팔과 기기 표면 장비의 배치 상황을 결합하여 표면 채취 도달 제약 조건을 구축하고 시각적 도달 가능 영역 분석을 수행하였다. 임무에 사용된 대규모 샘플러를 대상으로 디지털 시뮬레이션 분석과 물리적 검증을 결합한 샘플링 포인트 결정 방법을 제안하였다. 창어-5 월면 작업 기간 동안 해당 방법을 활용한 분석, 시뮬레이션 및 물리적 검증을 통해 평균 정밀도 1cm 이내의 물리적 지형 재구성에 성공하였으며, 주위 안전 간격은 15cm 이상, 종 방향 안전 간격은 2cm 이상인 샘플링 포인트 군을 확정하였다. 결과는 이 방법으로 결정한 샘플링 포인트가 정확하고 안전하며 창어-5 표면 채취 활동을 효과적으로 지원함을 보여준다.

창어-5;표면 채취;샘플링 지점;가시 영역;도달 영역