복잡한 동적 환경에서 이중 굴절 반사 파노라마 카메라의 자세를 정확하게 추정하기 위해 역심도 필터링 기반의 이중 굴절 반사 파노라마 카메라 동적 SLAM 시스템을 제안한다. 이중 굴절 반사 파노라마 카메라 시스템을 분석하고 구면 상에서 삼각측량을 통해 공간 점의 깊이 정보를 계산하였다. 베이즈 필터 기반의 역심도 필터를 사용하여 동적 지도 점을 제거하고 정적 지도 점만 사용하여 반사 파노라마 카메라의 자세를 추정함으로써 동적 환경에서 정확한 카메라 자세 추정 결과를 얻을 수 있다. 낮은 동적 환경과 높은 동적 환경에서 각각 실험을 진행하였으며, 실험 결과 높은 동적 환경에서 전통적인 SLAM 시스템은 궤적에 드리프트가 발생하는 반면, 역심도 필터 기반 이중 굴절 반사 파노라마 카메라 동적 SLAM 시스템은 안정적으로 동작함을 보였다. 제안된 방법은 두 구간의 고동적 환경에서 절대 궤적 오차의 평균제곱근오차가 각각 0.52m와 0.56m이며, 정확도는 기존 파노라마 SLAM 시스템 대비 96.35% 향상되었다.

굴절 반사 파노라마 카메라;동시 위치추정 및 지도작성;동적 환경;역심도 필터링