야외 저조도 환경에서 전력 점검 드론이 완전 자율적이고 정확하며 안전하고 신뢰성 있게 분산공항 활주로에 착륙하기 어려운 문제를 해결하기 위해 완전한 착륙 유도 실물 시스템을 구축하였으며, 착륙 전략 선택 근거와 비교적 체계적인 착륙 전략을 제안하였다. 점검 드론, 초광대역 위치 기반 지상 기지국 군, 분산공항을 융합한 실물 착륙 유도 시스템을 구축하였으며, 오픈소스 비행 제어 시스템을 기반으로 착륙 전용 비행 제어기를 추가하였고, 드론 착륙에 적합한 속도 제어기와 알고리즘을 설계하였으며, 착륙 전략 선택 근거와 다양한 현장 상황에 적응하는 착륙 전략을 제안하였다. 실험 결과는 착륙 오차 0.3m 이내 신뢰도가 100%임을 보여주었으며, 1~2개의 지상 기지국 장애가 발생해도 드론을 안전하고 정확하게 착륙시킬 수 있었고, 각 착륙 전략은 각각의 장점을 가지고 있어 다양한 착륙 환경에 적응할 수 있음을 보여주었다. 본 논문에서 설계한 착륙 유도 시스템은 점검 드론의 자율 착륙 요구를 충족하며 제안된 착륙 전략은 착륙 신뢰도를 크게 향상시켰으며, 국부 지역 내 전력망 점검을 위한 완전 자율 드론 시스템 구축의 기초를 마련하였다.

점검 드론;착륙 유도 시스템;선택 근거;분산공항;착륙 전략