다관절 로봇의 절대 위치 정확도는 반복 정확도에 비해 현저히 낮으며, 현재 일반적으로 운동학 보정 또는 공간 오차 보상을 통해 로봇 위치 정확도를 향상시킨다. 공간 오차 보상은 일반적으로 반거리 가중치를 사용하여 위치점의 오차를 예측하고 보상하지만, 반거리 가중치의 가중치 평가는 단순하고 각 기준점 가중치가 너무 균등하여 보상 정확도 향상을 제한한다. 이에 본문에서는 공간 오차 유사도를 기반으로 거리와 방향을 포함하는 위치 오차 예측 및 보상 방법을 제안하였다. 먼저, 로봇 위치 오차 모델을 유도하고, 로봇 작업 공간을 여러 개의 큐브로 구성된 격자로 분할하여 공간 격자 내 위치점과 기준점의 상대 방향과 오차 유사도의 관계를 연구하였으며, 거리와 각도 코사인을 오차 전달 인자로 하는 오차 전달 함수를 구성하였다. 둘째, 위치점의 각 좌표축 방향 오차와 기준점 오차 유사성에 큰 차이가 존재함을 고려하여, 오차 전달 함수를 기반으로 하는 이방성 유사도 모델링 및 오차 보상 방법을 제안하였으며, 격자 내 각 기준점의 오차를 사용하여 위치점 각 방향의 오차를 각각 계산하였다. 마지막으로, 제안된 방법을 실험으로 검증하고 기존의 반거리 가중치 보간 보상 방법과 비교하였으며, 실험 결과 보상 후 로봇 위치 오차가 각 좌표축 방향에서 최대값과 평균값이 모두 현저히 감소하였으며, 보상 전 1.03 mm 및 0.30 mm였던 최대값과 평균값이 각각 0.11 mm 및 0.04 mm로 감소하였고, 반거리 가중치 방법에 비해 보상 후 로봇 위치 정확도가 더 높고 각 방향이 더 균일하였다.

로봇;절대 위치 정확도;오차 보상;보정