자체 구동 관절 암 좌표 측정기(이하 측정기)의 측정 정확도 및 측정 효율 향상을 위해, 온라인 측정 궤적 최적화 문제에 대해 입자 군집 알고리즘 기반의 궤적 최적화 방법을 제안한다. 우선, MDH 파라미터 방법을 기반으로 측정기의 정운동학 모델을 구축하고, S자 가감속법과 등속 직선 보간법을 활용하여 혼합 궤적 계획을 수행한다. 다음으로, 실행 시간과 운동의 평활성을 최적화 목표로 설정하고, 입자 군집 알고리즘을 통해 궤적을 최적화한다. 마지막으로 MATLAB 및 ADAMS 환경에서 측정기 모델을 구축하여 표준 구 측정 시뮬레이션 분석을 실시하고, 구축된 측정기 시제품을 기반으로 표준 구 측정 실험을 진행한다. 연구 결과는 입자 군집 알고리즘 기반의 혼합 궤적 계획 최적화 방법이 측정기 작동 시 안정적인 운동을 보장하며, 표준 구 측정 시간이 62.91초에서 57.35초로 단축되고, 표준 구 반경 오차가 0.0571mm에서 0.0423mm로 감소함을 보여준다. 본 궤적 최적화 방법이 측정 헤드 진동을 효과적으로 줄이고, 측정기의 온라인 측정 정확도와 효율을 향상시킬 수 있음을 입증한다.

자체 구동 관절 암 좌표 측정기;궤적 최적화;입자 군집 알고리즘;S자 가감속법