하모닉 감속기를 갖춘 프레임 시스템의 고정밀 속도 추종 제어를 실현하기 위해 위치 영역 반복 학습 제어 기반의 피드포워드 보상 방법이 제안되었다. 먼저, 하모닉 감속기 운동 오차로 인한 부하단 각속도 변동의 위치 영역 주기적 특성을 분석하였으며, 이를 바탕으로 위치 영역 반복 학습 피드포워드 보상 방법을 제안하였다. 이 방법은 프레임 시스템 속도 조절 오차 신호를 누적하여 피드포워드 보상 신호를 얻고, 보상 토크를 통해 속도 변동을 억제한다. 이후 반복 학습 알고리즘을 분석하여 반복 학습의 수렴 조건과 반복 종료 조건을 도출하였다. 마지막으로 시뮬레이션과 실험을 통해 제안한 방법의 유효성과 실현 가능성을 검증하였다. 결과는 제안된 반복 학습 피드포워드 보상 방법을 적용하면 프레임 시스템 부하단의 속도 변동량을 30% 이상 억제할 수 있음을 보여준다. 제안된 방법은 구현이 간단하며 속도 변동 억제 능력이 우수하여 제어 토크 자이로스코프 출력 토크 정확도를 효과적으로 향상시킨다.

위치 영역; 반복 학습; 프레임 시스템; 속도 추종 제어