길고 타원형 축 부품 및 카운터보어 부품의 자동 조립 요구에 대응하여, 조립 중 임의 위치와 자세에서 부품의 유연 조립 문제를 해결하기 위해 3D 비전과 힘 감지를 결합한 유연 조립 전략을 연구하였다. 3D 비전 위치 결정 방법에서는 카운터보어 부품의 자세 추정 알고리즘을 제안하였다: 우선 초체 분할과 제한 평면 분할(Constrained Planar Cuts, CPC) 클러스터링을 사용하여 점군 데이터의 전처리를 수행하고, 가중치 기반 무작위 샘플 합의(Weight-based Random Sample Consensus, WRANSAC) 평면 적합을 통해 평면 위치를 결정하며, 카운터보어 윤곽 추출과 원 적합을 통해 조립 위치를 추정한다. 힘 감지 방법에서는 임피던스 제어를 채택하여 부품의 유연 조립을 실현하였다. 실험 결과 본 논문에서 제안한 WRANSAC 평면 적합 알고리즘의 평균 거리 오차 <inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"><mi mathvariant="normal">Δ</mi><mi>d</mi></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/5BF4EC0A-6F08-4b7a-A68A-A48C564023F9-M001.jpg"/><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/5BF4EC0A-6F08-4b7a-A68A-A48C564023F9-M001c.jpg"/></alternatives></inline-formula>는 0.09 mm에 도달할 수 있으며, 각도 오차 <inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M2"><mi mathvariant="normal">Δ</mi><mi>θ</mi></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/5BF4EC0A-6F08-4b7a-A68A-A48C564023F9-M002.jpg"/><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/5BF4EC0A-6F08-4b7a-A68A-A48C564023F9-M002c.jpg"/></alternatives></inline-formula>는 1.8°에 도달할 수 있다; 3D 공간에서 카운터보어 자세의 각도 오차는 1.0°이며, 조립 간극이 0.5 mm인 부품의 조립을 실현할 수 있다. 조립 전략은 카운터보어 조립의 정밀도 및 유연성 요구를 충족한다.

카운터보어 부품;유연 조립;3D 자세 추정;임피던스 제어