유연한 생체 모방 로봇의 인지 기능 구현을 위해서는 센서가 통합 가능하고 일정 수준의 유연성을 가져야 하며, 그렇지 않으면 순응성이 부족하여 좋은 적용 효과를 얻기 어렵습니다. 본 논문에서 저자는 유연한 생체 모방 손가락을 응용 매개체로 사용하여 액체 전도성 금속 기반의 유연한 촉각 힘/변형 감지 섬유를 탐구하였으며, 이는 매개체에 완전히 밀착할 수 있고 동시에 손가락 끝 촉각 힘과 관절 각도 두 가지 물리량 측정을 실현합니다. 구체적으로, 본 논문에서는 액체 전도성 금속을 일정 길이의 미리 제작된 실리콘 소프트 튜브에 주입하여 기존의 미세유로 제작을 대체하였으며, 이로써 자유롭게 변형 및 배치 가능한 관 모양의 유연한 감지 섬유를 형성하여 다양한 변형 물리량(본 논문에서는 힘과 변형 감지 성능 활용)을 감지합니다. 이 방법은 장치의 유연성과 기능성을 보장하는 동시에 미세유로 공정의 복잡성과 번거로움을 크게 줄입니다. 마지막으로 측정 실험 결과는 액체 전도성 금속 기반 유연 센서 섬유가 유연한 손가락 구조에 삽입되어 완전히 밀착하며 손가락 끝 촉각 힘(약 1,600 kPa)과 관절 각도 변화(약 60°)를 동시에 인지하고 특정 힘/각도에서 정확한 추적을 실현함을 보여 주며, 이는 유연한 인지 단위로서 더 많은 유형의 유연하거나 연체 애플리케이션 매개체에 적용할 수 있는 큰 잠재력을 나타냅니다.

촉각 힘 감지;관절 각도 감지;유연한 생체 모방 손가락;액체 전도성 금속