점군 정합 기술은 점군 데이터 처리의 핵심 기술로서 점군의 품질에 따라 정합 효과가 달라진다. 품질이 좋은 점군은 정합 정확도, 공간 모델 완전성, 실시간 위치 추정 및 지도 작성 시스템 성능 향상을 가능하게 하며, 따라서 점군 데이터 품질 평가에 높은 객관적 가치가 있다. 센서로 획득한 점군 데이터에는 시스템 오차 및 비시스템 오차 등 잡음이 존재하므로 점군 데이터 처리가 매우 중요해졌다. 점군 데이터 처리 효과를 평가하는 객관적인 방법은 아직 명확하지 않다. 본 논문에서는 다차원 점군 구조 유사성 정량 평가 방법을 제안하였다. 필터링 전후의 점군 데이터와 표준 점군 데이터를 비교하여 3차원 좌표축상의 모든 점 좌표의 평균, 표준 편차 및 공분산을 각각 비교하고, 세 축의 구조 유사성 값에 가중치를 부여하여 최종적으로 3차원 구조 유사 연관도를 얻어 점군 필터링과 점군 희소화 후 점군 데이터 품질을 평가한다. 또한 이 방법은 정합 정확도 향상을 위한 실험 검증도 수행하였다. 실험 결과 이 방법은 3차원 점군 품질을 평가할 수 있으며, 다양한 잡음 유형과 처리 방법 하에서 얻은 점군 품질을 평가하여 점군 정합에 참고가 된다. 이 방법은 점군 전처리와 점군 품질을 효율적이고 객관적으로 평가할 뿐만 아니라 점군 정합 정확도와 효율성 향상 방법도 제공한다.

점군 데이터; 구조 유사성; 정량 평가; 점군 필터링