로봇팔의 절대 위치 결정 정밀도는 비교적 낮다. 현재는 운동 회로법을 기반으로 한 운동학 보정을 통해 로봇팔의 절대 위치 결정 정밀도를 향상시키는 방법이 주로 사용되지만, 보정 공간의 크기가 로봇의 전체 작업 공간에서의 절대 위치 결정 정밀도를 제한한다. 이에 본 논문에서는 스테레오 비전과 2차원 체스판 표적을 융합하여 로봇팔 전체 작업 공간의 절대 위치 결정 정밀도를 향상시키는 방법을 제안한다. 우선, 로봇팔을 단축 회전시키고, 스테레오 카메라를 이용해 단축 회전 궤적을 기록하며, 로드리게스 회전을 이용해 공간원 근사를 수행하여 로봇팔의 회전 축을 얻는다. D-H 법칙에 따라 관절 좌표계를 설정하고, 관절 좌표계 간 상대 위치 관계를 기반으로 로봇팔의 운동학적 매개변수를 계산한다. 다음으로, 실제 관절 각도와 엔코더 출력 값 간의 관계를 분석해 관절 모터 감속비를 보정한다. 마지막으로 실험을 통해 제안된 방법을 검증하고 여러 정밀도 향상 방법과 비교한다. 실험 결과, 본 방법으로 보정한 후 로봇팔의 절대 위치 결정 정밀도가 보정 전보다 67% 향상되었으며, 보정 공간 내외에서 일관된 효과를 보임으로써 로봇팔 전체 작업 공간의 절대 위치 결정 정밀도를 향상시킬 수 있음을 나타낸다.

로봇팔; 운동학 보정; 감속비 보정; 시각 측정