자동주행 센서 모듈의 라이다 점군 지면 분할 알고리즘의 분할 정확도를 더욱 향상시키기 위해, 시드 점 거리 임계값과 도로 표면 변동 가중 진폭을 기반으로 한 적응형 지면 점군 분할 알고리즘이 제안되었다. 이 알고리즘은 극좌표 격자 지도 분할을 기반으로 하며, 시드 점 선택 판단 임계값을 2차원 평면의 수평 거리 특성과 연계하여 점군 간 수평 거리 변화를 통해 시드 점 집합의 업데이트를 제어한다; 도로 모델 적합 과정에서는 경사면 모델 업데이트 정체 문제를 해결하기 위해 경사도 연속성 판단 기준을 도입하고, 도로 표면 변동 가중 진폭 변화를 바탕으로 점군 분할 임계값 방정식을 수립하여 궁극적으로 점군 거리 특성에 대한 적응형 임계값 분할을 실현한다. 공개 데이터셋 Semantic KITTI를 이용하여 점군 이진 분류 데이터 처리를 수행하고, 이를 바탕으로 알고리즘 성능을 테스트하였다. 실험 결과 본 알고리즘은 기존 알고리즘 대비 정확도와 재현율이 2%~4% 향상되어 높은 정확성을 보였다.

점군;지면 분할;시드 점 거리;적응형 임계값 분할