전기차 배터리 교환 수요를 대상으로 교환소 배터리 팩 도킹 시 잠금 장치 위치 문제에 대해 점군 분할 기반 배터리 팩 잠금 장치 6D 자세 추정 방법이 제안되었다. 이 방법은 YOLOv5 네트워크를 사용하여 장면에서 잠금 장치의 점군을 분할하고, 복셀 필터링과 이동 최소자승 보간법으로 점군을 필터링 및 평활화하며; 점군 분할 네트워크 도입을 통해 점군 라벨을 예측하고, 전역 의미론적 특징을 빠른 점 특성 히스토그램 특징에 추가하여 빠른 점 특징 히스토그램의 국부 특징 한계를 보완하고, 이를 바탕으로 랜덤 샘플 합의 강체 점군 정합을 수행하여 잠금 장치 점군의 6D 자세를 추정하며, 마지막으로 반복 최근점 방식 알고리즘을 사용해 자세 추정 결과를 보정한다. 실험 결과 점군 분할 기반 잠금 장치 6D 자세 추정 알고리즘은 높은 정확도를 보이며 환경 잡음으로 인한 오매칭을 극복할 수 있고 잠금 장치 자세를 정밀하게 획득할 수 있다. 자세 추정의 각도 오차는 1.90°에 달하며, 변위 오차는 1.4 mm, RMSE는 1.5 mm에 달해 배터리 교환소 배터리 도킹 위치결정에 효과적인 해결책을 제공한다.

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