운동학 보정은 관절 암식 좌표 측정기의 정확도를 향상시키는 주요 방법이지만, 운동학 보정 후 잔여 오차는 측정 정확도와 안정성에 여전히 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 복합 보정과 극한 학습기를 기반으로 하는 관절 암식 좌표 측정기의 잔차 모델링 및 보상 방법을 제안하여 관절 암식 좌표 측정기의 측정 정확도를 향상시키고자 한다. 우선, 관절 암식 좌표 측정기의 운동학 모델링과 오차 모델링을 기반으로 운동학 매개변수 식별 모델을 구축하였으며, 각도 매개변수 식별, 길이 매개변수 식별 및 길이 매개변수의 비례 스케일링 복합 식별을 차례로 수행하여 7자유도 관절 암식 좌표 측정기의 운동학 보정을 완료하였다. 다음으로, 보정 후 잔여 오차 지도 분석을 통해 잔여 오차가 측정 구성과 관련이 있음을 발견하고, 측정 진자각, 고각, 거리 및 회전각을 변수로 하는 측정 구성을 구축하였다. 측정 구성 변수와 잔여 오차 사이에 강한 비선형 관계가 존재하기 때문에 극한 학습기를 기반으로 한 잔여 오차 예측 및 보상 방법을 제안하였다. 실험을 통해 본 논문에서 제안한 모델 및 방법의 유효성을 검증하였으며, 결과는 잔차 보정 후 관절 암식 좌표 측정기의 단일 지점 측정 오차 최대값이 0.061 mm에서 0.044 mm로 감소하고, 평균 오차는 0.023 mm에서 0.017 mm로, 오차 표준 편차는 0.011 mm에서 0.007 mm로 감소하였으며, 길이 측정 오차 최대값은 0.137 mm에서 0.074 mm로, 평균 오차는 0.033 mm에서 0.021 mm로, 오차 표준 편차는 0.037 mm에서 0.019 mm로 감소하였음을 보여준다.

관절 암식 좌표 측정기;잔여 오차;측정 구성;극한 학습기;복합 보정