드론은 대기동 운동 중 시야 변화가 크게 발생하며, 약한 텍스처 환경에서는 시각 특징이 쉽게 손실되어 시각 거리 측정의 정확도가 저하된다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 꺾임 반사 전방위 카메라와 구조화 광을 결합하여 구조화 광이 융합된 꺾임 반사 전방위 단안 시각 거리 측정 방법을 제안한다. 본 연구에서는 거리 측정 방법의 정확도 및 처리 속도 향상을 위해 우선 구조화 광의 관심 영역(ROI)을 추출하고, 중간값 필터를 이용해 레이저 선 이미지의 잡음을 제거한 후 개선된 Steger 알고리즘을 적용하여 아픽셀 수준에서 구조화 광 광선 중심 좌표를 추출한다. 둘째로, 최소 제곱 원리를 적용해 추출된 아픽셀 점들을 곡선에 맞추어 구조화 광의 곡선 방정식을 얻는다. 마지막으로 이론적 유도를 통해 공간 평면 매개변수를 구하고, 거리 측정 목적 함수를 구축하여 거리 정보를 산출한다. 실험 결과 다양한 장면에서 제안한 거리 측정 방법의 정확도가 3% 이내로 나타나 그 유효성을 입증하였다. 이는 드론이 대기동 운동 조건과 약한 텍스처 환경에서도 안정적이고 신뢰할 수 있는 거리 측정을 가능하게 하여 드론의 환경 인지 능력을 향상시킨다.

구조광;꺾임 반사 전방위 카메라;단안 측정;아픽셀;평면 맞춤