시각 관성 융합 내비게이션 시스템의 절대 방위 정보 손실 및 자세 발산 문제를 해결하고 시스템 위치 정확도를 더욱 향상시키기 위해, 미지의 자기장 환경에서 적응형 시각 관성 지자기 밀착 결합 위치 결정 시스템을 설계 및 구현하였다. 일반적으로 사용되는 3축 자기계 내부 및 외부 매개변수 공동 보정을 기반으로 지자기 정보의 전역 및 프레임 간 제약 잔차 구축 방법을 제안하였다. 자기 강도 차이에 따른 융합 가중치를 동적으로 조정하고 비선형 최적화 방법을 이용하여 시각/관성/지자기 밀착 결합 시스템으로 자신의 운동 상태를 추정한다. 마지막으로 캠퍼스 환경에서 야외 실험을 수행하였다. 실험 결과, 해당 시스템은 일부 건물 및 차량의 자기장 간섭 환경에서도 안정적으로 작동하며 위치 정확도가 0.8% (RMSE) 이내로 우수하고, VINS 대비 위치 오차가 평균 약 24% 감소하였으며 실시간성이 우수함을 확인하였다. 자기계 및 적응형 융합 방법 도입은 기존 시각 관성 내비게이션 시스템의 위치 성능을 효과적으로 개선할 수 있으며 무인 시스템에 고신뢰성 실시간 위치 결과를 제공한다.

융합 내비게이션;지자기장;적응형 시스템;비선형 최적화