비운동 단일국을 기반으로 하는 원거리 환경에서의 목표 추적 문제를 해결하기 위해, 3차원 도착 각도 정보에 기반하고 점진적 불편성 특성을 갖는 목표 추적 알고리즘이 제안되었다. 상대 운동 모델을 연구 대상으로 하여, 속도 사전 정보가 주어진 조건에서 비운동 단일국 기반 운동 모델과 관측 모델을 수립하고 시스템 관측 가능성을 분석하였다. 준선형 최소자승법의 편향 문제를 해결하기 위해 점진적 불편성을 갖는 제약 전체 최소자승법이 제안되었으며, 해당 방법의 불편성이 증명되었다. 시뮬레이션 결과, 수백 킬로미터 수준의 3차원 도착 각도 추적에서 각도 측정 표준 편차가 각각 0.1°, 0.2°, 0.3°일 때, 제약 전체 최소자승법의 50~100초 내 평균 상대 거리 오차는 6%, 12%, 21%에 도달하고 평균 절대 위치 오차는 9, 19, 35 km에 해당한다; 초기 거리가 70, 140, 280 km일 때 50~100초 내 평균 상대 거리 오차는 1%, 6%, 30%에 도달하며 평균 절대 위치 오차는 0.7, 9, 30 km에 이르고, 100초 시점의 상대 거리 오차는 모두 10% 이내로 감소하여 정확도 향상 효과가 가장 뚜렷하고, 알고리즘의 실행 속도는 준선형 최소자승법과 비슷한 수준이다. 제약 전체 최소자승법은 수렴 속도가 빠르고 위치 정확도가 높으며 실행 효율이 높고, 측정 각도 오차와 초기 거리의 영향이 적어 원거리 환경에서 비운동 단일국 3차원 도착 각도 목표 추적에 효과적인 방법을 제공할 수 있다.

목표 추적; 3차원 도착 각도; 준선형; 점진적 불편 추정