로켓의 실시간 정밀 고도 측정은 로켓 회수 작업 완료를 위한 중요한 전제 조건 중 하나이다. 로켓 고도의 실시간 측정을 실현하기 위해 본 논문에서는 단안 시각 기반의 로켓 회수 고도 측정 기술에 대해 연구하였다. 먼저 로켓 회수 과정 중 연기 장면을 대상으로 해서, 하이 카이밍의 다크 채널 탈염 알고리즘을 기반으로 망막 뇌 피질(Retinex) 이론과 결합하여 투과율 함수를 개선함으로써 다양한 연기 환경에 대한 탈염 알고리즘의 적응성을 향상시켰다. 둘째, 로켓 회수 시 표적의 특성을 고려하여 표적 특성 추출에 적합한 알고리즘을 제안하고, 알고리즘의 실현 가능성과 신뢰성을 검증하기 위한 실험을 설계하였다. 로켓과 지면 표적의 기하학적 특성을 바탕으로 수학 모델을 구축하고, 고도 산출 알고리즘의 실현 가능성에 대한 정량적 분석을 위한 실험을 설계하였다. 마지막으로 다양한 안개 농도 하에서 다양한 탈염 알고리즘이 고도 측정 결과에 미치는 영향을 정량적으로 분석하였다. 시뮬레이션 및 실제 실험 결과는 본 논문에서 제안한 방법에 따라 산출된 로켓 고도 산출 정확도가 0.5m 이내로, 로켓 회수 시 고도 측정 요구를 충족할 수 있음을 보여주었다.

로켓 회수; 단일 영상 탈염; 무게중심 추출; 고도 산출; 단안 시각