병렬 기구는 높은 강성, 높은 하중 용량, 우수한 동적 성능, 지지 사슬 간의 평균 오차 효과 등의 장점을 가지고 있어 로봇, 공작기계, 마이크로 장치 등의 분야에서 널리 활용되고 있다. 그러나 기존의 직각형 좌표 측정기와 관절형 좌표 측정기는 직렬 구조를 채택하여 오차 누적이라는 고유 결함이 존재한다. 병렬 기구가 가진 상호 보완적 장점을 고려할 때, 최근 20년 동안 병렬 좌표 측정기는 빠르게 발전해 왔다. 국내외 기술 현황과 팀의 연구 결과를 결합하여 병렬 좌표 측정기의 기구학, 운동학, 동역학, 기구 성능 및 제어 전략에 대해 체계적인 검토와 분석을 수행하였고, 현재 병렬 좌표 측정기 연구에서 존재하는 주요 문제들을 정리하고 추가적인 해결 방안과 아이디어를 제시하였으며 미래 발전 방향을 전망하였다.

병렬 기구;좌표 측정기;측정 정밀도;자유도;운동학