드론이 큰 운동 가속도의 영향을 받을 때, 복합 내비게이션에서 가속도계 출력 정보 중 유효 중력 가속도에 대한 비율이 감소하며, 편광 센서에 떨림 현상이 발생하여 자세 각도 해석 모델의 정확한 구축에 대해 연구한다. 먼저 편광 센서 복합 내비게이션을 도입하고 편광 내비게이션의 방향 원리를 소개한다. 그런 다음, 이중 벡터 가우스-뉴턴법과 Sage-Husa 칼만 (SHKF) 알고리즘을 기반으로 하는 계단식 항공 자세 해석 알고리즘을 구축하여 다중 센서를 바탕으로 드론의 자세 정보를 관측한다. 마지막으로, 운동 가속도 영향 하 가속도계 측정 결과의 정확성을 분석한 후, 신뢰 인자를 제안하여 운동 가속도가 자세 해석에 미치는 영향을 해결한다. 이 알고리즘은 고속 운동하는 드론이 발생시키는 운동 가속도의 영향을 억제할 수 있다. 알고리즘의 타당성을 검증하기 위해 편광/소형 관성 측정 장치(MIMU) 복합 내비게이션 플랫폼을 기반으로 실험을 수행하였으며, 결과는 정적 및 동적 환경에서 제안된 알고리즘이 PI, EKF 알고리즘 대비 약 30% 향상되었고, 비중력 가속도의 추가로 인한 자세 편차를 억제함을 보여준다. 이는 운동 가속도 하에서 드론의 자세 해석 정확도를 향상시키고 드론의 정상 비행을 보장한다.

편광 센서;운동 가속도 억제;항공 자세 해석;드론;복합 내비게이션